Die Anfänge für das Museum im Schloss gehen zurück bis in die Siebzigerjahre. Schreinermeister W. Walter scharte damals einige Männer und Frauen um sich, die Gegenstände aus dem Leben der damaligen Bevölkerung und, soweit es auch möglich war, von früheren Generationen sammelten. Es ging um das Anliegen, anhand von Gegenständen, wie sie im täglichen Leben des Bernstadter Bürgers und den vorangegangenen Generationen vorkommen und vorkamen, Lebensstil und Lebensgewohnheiten der Menschen unserer Gemeinde festzuhalten. Ergänzt wurde das Ganze durch eine umfassende Bilddokumentation.

Als sogenannte Heimatstube wurde das Museum ab 1982 vom damaligen Museumsleiter Hermann Mayer (†) aufgebaut und betreut. Nach Erweiterung durch den prächtigen Festsaal des Schlosses mit barocker Stuckdecke wurde das Museum grundlegend umgestaltet und neu organisiert. Im dritten Obergeschoss des Schlosses stellte es in drei Räumen die Abschnitte Mittelalter bis zum Bau der neuen Kirche, die Ära der Schlossherren Besserer und das Leben auf dem Lande in den letzten zwei Jahrhunderten dar.

Heute wird der ehemalige Festsaal, „Historischer Saal“ genannt, für Veranstaltungen (Vorträge, Trauungen, Wechselausstellungen, Tagungen u.a.) verwendet.